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通过微信小程序即可遥控四足机器人、双足机器人、轮足机器人和机械臂，支持蓝牙与 WiFi 两种连接方式，随时随地掌控你的机器人。
机器人控制平台分三层：用户端（微信小程序 / Web 面板 / 管理后台）、云端服务（Node.js + WebSocket + SQLite）、设备端（ESP32 等主控）。三层之间统一用 10 字节二进制协议通信。
机器人控制小程序适用于教育科普、科研验证、创意表演与二次开发四类场景，覆盖四足、双足、轮式、轮足、机械臂、灵巧手六类设备的遥控与调试。
适合高校、中学机器人课程教学，学生通过手机直接操控实验用机器人，直观理解运动控制原理。
编写动作序列编排特技表演，与朋友分享自定义动作，用机器人进行创意互动娱乐。
开发者通过手机快速测试机器人硬件状态，进行舵机响应、步态切换、校准等调试工作。
通过 WiFi 远程连接，在室内环境中对机器人进行远程遥控，实现移动巡检、跟随等应用场景。
机器人竞赛备赛工具，快速录制和分享动作方案，团队协作完成编排任务。
无需安装 App，微信小程序即扫即用，快速体验机器人控制小程序，降低使用门槛。
机器人控制小程序提供蓝牙与 WiFi 双连接、引导测试、动作编排、双级舵机校准、异常监控和 OTA 升级六项核心功能，覆盖从首次开机到日常遥控的完整链路。
机器人控制小程序同时支持 BLE 蓝牙与 WiFi：蓝牙延迟低适合近距离遥控，WiFi 经 WebSocket 可远程访问。两者共用同一套 10 字节二进制协议，切换无需改动设备端代码。
首次连接机器人时，机器人控制小程序以 4 步引导测试确认硬件状态：舵机响应、空载行走、步态切换、急停，全部通过后才解锁遥控权限。
机器人控制小程序的动作编排器支持时间轴拖拽编辑与 Blockly 积木两种模式，可在 3D 模型上实时预览，编排结果编译为动作序列后一键下发到设备执行。
机器人控制小程序采用双级舵机校准：粗校准通过 6 步引导确定裸机零位，精校准支持 ±1°/±2°/±5° 逐关节步进微调，12 个舵机偏移量可分帧批量下发。
机器人控制小程序遥控时实时监测电压、温度、信号与延迟：电压低于 6.5V 警告、低于 6.0V 严重告警，温度高于 60°C 警告、高于 70°C 严重告警。
机器人控制小程序已适配 27 个机型，覆盖四足、双足、轮式、轮足、机械臂、灵巧手六类设备；其中 14 个自研与开源机型可直连真机遥控，13 款商用机型提供 URDF 模型预览与动作编排。
12 舵机 · 3x4 自由度 · 多种步态
12 舵机 · 6x2 自由度 · 平衡控制
轮足混合 · 多种驱动模式切换
6 自由度 · 路径规划 · 末端控制
| 机型 | 类型 | 自由度 |
|---|---|---|
| MicroDuck | 双足 | 14 DOF |
| AmazingHand | 灵巧手 | 4 指 8 DOF |
| AeroHand | 灵巧手 | 5 指 7 DOF |
| So101 | 机械臂 | 6 DOF |
| Pineapple 8 自由度 | 四足 | 8 关节 |
| Pineapple 12 自由度 | 四足 | 12 关节 |
| SF 四足 | 四足 | 12 关节 |
| SF 双足（点足） | 双足 | 6 关节 |
| SF 双足（平足） | 双足 | 8 关节 |
| SF 轮足（大轮） | 轮足 | 6 关节 |
| SF 轮足（小轮） | 轮足 | 4 转动 + 2 连续 |
| 逐际 TRON1 | 双足 | 8 关节 |
| 逐际 点足 | 双足 | 6 关节 |
| 逐际 轮足 | 轮足 | 8 关节 |
| 机型 | 类型 | 自由度 |
|---|---|---|
| 宇树 A1 | 四足 | 12 关节 |
| 宇树 Aliengo | 四足 | 8 转动 + 4 连续 |
| 宇树 Go1 | 四足 | 12 关节 |
| 宇树 GO2 | 四足 | 12 关节 |
| 宇树 B2 | 四足 | 12 关节 |
| 宇树 G1 | 双足人形 | 29 关节 |
| ANYmal B | 四足 | 12 关节 |
| ANYmal C | 四足 | 12 关节 |
| 傅利叶 GR1 | 双足人形 | 32 关节 |
| 云深处 Lite3 | 四足 | 12 关节 |
| 云深处 X30 | 四足 | 12 关节 |
| XBot-L | 双足 | 12 关节 |
| RoboTamer Qmini | 双足 | 10 关节 |
关于机器人控制小程序的连接方式、通信协议、舵机校准与机型适配，这里汇总了 8 个最高频的问题。
查看完整的 10 字节通信协议与 18 条命令表 · 27 个机型适配清单
扫码即可打开机器人控制小程序，无需安装 App。首次使用建议先跑引导测试与粗校准，确认舵机零位后再做动作编排与遥控。